Le terme de Sophrologie a été élaboré à partir des racines grecques "SOS" : harmonie, équilibre, sérénité - "PHREN" : cerveau, conscience, psyché (âme), esprit - "LOGOS" : traité, étude, science, ce qui littéralement veut dire « étude de la conscience en harmonie ».
La création de la Sophrologie remonte à 1960, elle a été élaborée par un neuropsychiatre espagnol d’origine colombienne, Alfonso Caycedo.
Il souhaitait proposer une autre approche de la maladie mentale (les traitements psychiatriques (se limitaient à l'époque, essentiellement pour les psychotiques, au coma insulinique ou aux électrochocs) . Ces méthodes lui semblant peu compatibles avec une guérison durable, il se mit à la recherche de méthodes plus adaptées
Dans un premier temps il découvre l’hypnose, le training autogène de Schultz (1984-1970), la relaxation progressive de Jacobson. A partir de ces différentes méthodes, il élabore les sophronisations, formes de relaxation permettant de placer le sujet dans un état de conscience et de relaxation particulier.
Cette approche sera complétée par la suite par les apports de la phénoménologie (Husserl) qui se définit ainsi : « Démarche partant de l’expérience en tant qu’intuition sensible des phénomènes afin d’essayer d’en extraire les dispositions essentielles des expériences ainsi que l’essence de ce dont on fait l’expérience ».
Une rencontre capitale, en 1962 avec le psychiatre suisse Binswanger (1881-1966) spécialiste de cette philosophie lui permet de compléter cette approche. Suivant ses conseils, il décide de compléter cette approche théorique par une formation pratique en Inde, où il va apprendre et pratiquer des méthodes à médiation corporelle, dont le Yoga.
De 1965 à 1967, soit durant deux ans, il séjourne dans un ashram de Pondichéry (où a vécu Sri Aurobindo un des fondateurs principaux du mouvement militant indépendantiste indien, philosophe, poète et écrivain spiritualiste qui a développé une approche nouvelle du yoga, le yoga intégral). Il s'inspirera du Yoga dynamique du sud de l'Inde pour élaborer la relaxation dynamique du premier degré et les différents exercices dynamiques qui la composent.
Il s'inspire par la suite du bouddhisme dans le nord de l’Inde (le Tummo) et termine son voyage au Japon afin où il s’initie à l’enseignement Zen.
A la fin des années 60, de retour en Espagne, et riche des différents enseignements et pratiques orientales qu'il a découverts, il élabore les relaxations dynamiques du 1er, du 2ème et du 3ème degré, chacune d'entre elles étant inspirée à partir d’un des 3 grands courants orientaux.
Dans un premier temps, la Sophrologie reste réservée aux seuls médecins et professionnels de santé.
La Sophrologie sociale nait 1977, époque à laquelle la profession de sophrologue s'ouvre aux personnes n'ayant pas de formation médicale ou paramédicale préalable.
La Sophrologie connait un essor de plus en plus important en France, en Belgique et en Suisse. Elle s'ouvre au domaine pédagogique et en particulier au sport grâce au médecin-dentiste Raymond Abrezol (1931-2010). Décédé en 2010, il est en particulier connu pour avoir entraîné l’équipe suisse de ski (204 médailles olympiques ou mondiales).
Alfonso Caycedo en 1979 publie son tout dernier ouvrage « L’aventure de la sophrologie ».
Le 4ème degré apparaît en 1985. Il s'inspire du Zen Japonais.
Caycedo s’installe à Andorre en 1988. Le terme de Sophrologie tombe dans le domaine public. Afin de protéger sa méthode, Caycedo crée le terme de Sophrologie Caycédienne qui devient une marque déposée.
Entre 1990 et 2000, la méthode évolue encore avec l'adjonction de 8 degrés supplémentaires. Elle est définitivement structurée en 2001, réactualisée en 2005. Dans leur pratique professionnelle courante, les sophrologues n’utilisent que les 4 premiers degrés. Le premier degré reste fondamental et constitue une base d'entrainement incontournable.
En 2009, une scission apparaît entre Caycedo et certains de ses disciples, formés depuis le début à ses méthodes. La Coordination des Écoles Professionnelles en Sophrologie voit le jour et 12 instituts de formation professionnelle indépendants en sophrologie forment actuellement des sophrologues. Cette formation est actuellement reconnue.
Ces différentes écoles sont intégrées dans la Fédération des Ecoles Professionnelles en Sophrologie (FEPS).